Il telaio e i supporti del robot sono stati realizzati utilizzando dei pezzi contenuti in diverse scatole, della serie LEGO Technic, per il montaggio di giocattoli specifici. Questa serie infatti ha un corredo di pezzi di plastica e ingranaggi meccanici che consentono la realizzazione di strutture meccaniche molto versatili. E' stato costruito quindi un robot dotato di cingoli che, attraverso l'azione combinata di due motori, può muoversi su tutte le superfici e superare ostacoli. In particolare, per consentire il movimento indipendente dei due cingoli sono stati utilizzati due servomotori continui con rotazione a 360°, opportunamente modificati e innestati sulla base del telaio. Il controllo di questi motori principali avviene attraverso un processore centrale ATMEGA328P-PU opportunamente programmato utilizzando la board open source di Arduino UNO con il suo IDE. Successivamente, il processore è stato ricollocato su un nuovo supporto (7cm X 5cm) e dotato di un'alimentazione propria, consentendogli così una maggiore versatilità. Su di esso, inoltre, sono stati posizionati i supporti per la connessione dei motori e dei sensori necessari al suo funzionamento. Per permettere al robot di camminare in modo automatico è stato utilizzato un sensore di distanza ad ultrasuoni HC-SR04, collocato in alto quasi come se fosse la testa del drone ed è stato utilizzato un terzo servomotore con rotazione da 0° a 180à per poter controllare lo spostamento del sensore stesso. Il software inserito nel processore valuta momento per momento la presenza di un eventuale ostacolo nelle vicinanze e, se troppo vicino, imposta la virata automatica del robot, verso destra o verso sinistra consentendo di evitare l'ostacolo. Una volta che la virata è stata effettuata il robot ricolloca al centro il sensore a ultrasuoni attraverso il motore ad esso collegato e riposiziona quindi (la testa) al centro pronto ad evitare il successivo ostacolo. E' stato collocato poi un ulteriore sensore/fotocellula TRCT5000 sulla base inferiore del robot per prevenire cadute accidentali. In prossimità di un gradino, ad esempio, la distanza al di sotto dei cingoli aumenta e la fotocellula attiva la retromarcia. In questo modo il robot evita di cadere verso il basso.

Ideatore: Marco Stella

Assistente: Sabrina Stella

Clicca sulle immagini per ingrandirle